| layout | archive | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| lang | kr | ||||
| ref | all-dyd | ||||
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| permalink | /docs/kr/all-dyd/ | ||||
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| product_group | all-dyd |
다이나믹셀 드라이브 (DYD)는 고 토크, 고효율, 경량화를 구현하면서 높은 내충격성을 갖는 사이클 로이드 기반의 소형 정밀 감속기입니다.
| 특징 | DYD{: .red} | Starain Wave Gear | Planetary Gear |
|---|---|---|---|
| 효율 | ◎{: .red} | △ | ◎ |
| 증속 기동 토크(백드라이브) | ○{: .red} | △ | ◎ |
| 정밀도 (백래시) | ◎{: .red} | ◎ | △ |
| 내충격성 | ◎{: .red} | △ | ○ |
| 과부하 조건에서의 수명 | ◎{: .red} | △ | ○ |
- ◎: 최상
- ○: 우수
- △: 양호
{% include kr/dyd/dyd_warning.md %}
- 고내구성
- 고신뢰성, 고강성
- 고정밀, 고토크
- 다양한 감속비
- 소형, 경량 모듈
감속기 입력부의 회전 방향에 따른 출력부 회전방향은 감속기의 고정 위치에 따라 달라집니다.
- 하우징 고정, 출력부 회전 : 출력부의 회전 방향은 입력과 반대, 속도는 1/R
- 출력부 고정, 하우징 회전 : 하우징의 회전 방향은 입력과 동일, 속도는 1/(R+1)
| 고정 방향 | 출력 속도 | 입력 방향 | 출력 방향 | 예시 |
|---|---|---|---|---|
| 하우징 (Housing) |
i=(-1)1/R | Cathode (+) | Anode (-) |  |
| 출력부 (Output flange) |
i=1/(R+1) | Cathode (+) | Cathode (+) |  |
| DYD-11 | DYD-14 | DYD-17 |
|---|---|---|
 |
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| 속성 | 단위 | DYD-11-033 | DYD-11-051 | DYD-14-051 | DYD-14-099 | DYD-17-051 | DYD-17-099 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 감속비 | - | 33 | 51 | 51 | 99 | 51 | 99 |
| 정격 토크 | Nm | 2.2 | 3.5 | 3.7 | 5.4 | 11 | 16 |
| 허용 피크 토크 (가속/감속) | Nm | 8.8 | 14 | 14.8 | 21.6 | 44 | 64 |
| 허용 피크 토크 (비상 정지) | Nm | 28 | 28 | 43.2 | 43.2 | 96 | 96 |
| 정격 입력 속도 | rpm | 2,000 | 2,000 | 2,000 | 2,000 | 2,000 | 2000 |
| 최대 입력 속도 | rpm | 8,500 | 8,500 | 8,500 | 8,500 | 8,500 | 8500 |
| 백래시 | arcmin | <3.0 | <3.0 | <3.0 | <3.0 | <3.0 | <3.0 |
| 효율 | % | 65 | 65 | 60 | 60 | 70 | 70 |
| 기동 토크 | cNm | 5 | 3 | 5 | 3 | 4 | 3 |
| 증속 기동 토크 (백드라이브) | Nm | 1 | 1 | 3 | 3 | 5 | 5 |
| 크기 | mm | □43 × 23.5 | □43 × 23.5 | ∅68 × 30 | ∅68 × 30 | ∅78 × 34.2 | ∅78 × 34.2 |
| 무게 | g | 196 | 196 | 400 | 400 | 600 | 600 |
- 최대 입력 속도: 8,500 rpm
- 정격 입력 속도: 2,000 rpm
- 수명: 7,000 hours
| 제품명 | 크기 | 감속비 | 옵션 | 특주 사양 |
|---|---|---|---|---|
| DYD | 11 | 33, 51 | C SD |
SP |
| DYD | 14 | 51, 99 | C SD |
SP |
| DYD | 17 | 51, 99 | C SD |
SP |
{% capture dyd_type_option %}
| 옵션 | C | SD |
|---|---|---|
| 형태 |  |
 |
| 명칭 | 클램프 링 | 세트 스크류 (D-컷) |
| {% endcapture %} |
정격 토크는 정격 입력 속도에서 허용되는 연속 부하 토크를 나타냅니다.
가속 또는 감속 시 기어에 가해지는 토크를 나타내며, 평균 출력 토크를 계산할 때 사용합니다. 동작 사이클 을 참조하시기 바랍니다.
충돌 또는 비상 정지 시 기어에 가해지는 순간 피크 토크를 나타냅니다.
정격 입력 속도는 평균 작동 사이클 속도의 한계를 나타냅니다.
관성 모멘트는 입력 회전축을 기준으로 한 질량 관성모멘트를 나타냅니다.
백래시는 입력부가 고정된 상태에서 출력부에 토크를 정격 토크만큼 서서히 증가하였다가 제거하였을 때, 회전 변형량이 ‘0’으로 완전히 돌아오지 않고 일정량의 손실이 발생합니다.
이때 발생한 손실을 아래 그래프와 같이나타내며 기어 사이의 공차를 포함하고 있습니다.
감속기의 효율은 적용 부하, 입력 속도, 윤활 조건(온도), 사이즈 등 다양한 조건에 따라 달라집니다.
각 모델별 효율 특성은 제품들의 시험 결과를 기반으로 작성되었으며, 모델별 상세 데이터를 참조바랍니다.
기동 토크는 출력 축 무부하 시, 입력 축의 회전을 시작하는 데 필요한 준 정적 토크입니다 (동적 마찰).
증속 기동 토크 (백드라이브)는 무부하 시 입력 축을 회전시키기위해 출력 축에 인가하는 토크입니다
서보 시스템을 구성함에 있어, 일정한 부하가 연속적으로 작용하는 경우는 거의 없습니다.
가/감속 시 속도와 토크가 변화하고, 기동·정지 시 큰 토크가 발생하기도 합니다.
또한 비상 시 예기치 못한 큰 토크가 발생하기 때문에 적절한 제품 선정을 위해 다양한 부하 조건과 속도를 고려하여 평균적인 부하와 속도를 환산하여 적용해야 합니다.
그림과 같이 다양한 동작 사이클에 포함된 부하 및 속도를 활용하여 사용수명을 결정 할 수 있습니다.
| 기호 | 설명 | 기호 | 설명 |
|---|---|---|---|
| Ta | 평균 부하 토크 [Nm] | na | 평균 입력 속도[rpm] |
| T1 | 가속 시 최대 출력 토크[Nm] | n1 | 가속 시 평균 입력 속도[rpm] |
| T2 | 정상 운전 시 출력 토크[Nm] | n2 | 정상 운전 시 입력 속도[rpm] |
| T3 | 감속 시 최대 출력 토크[Nm] | n3 | 감속 시 평균 입력 속도[rpm] |
| t1 | 가속 시간[s] | ||
| t2 | 정상 운전 시간[s] | ||
| t3 | 감속 시간[s] | ||
| t4 | 정지 시간[s] | ||
| t | 동작 시간[s] |
아래와 같은 수식으로 평균 부하 토크를 계산 할 수 있습니다.
아래와 같은 수식으로 평균 입력 속도를 계산 할 수 있습니다.
DYD의 정격 수명은 입력 축 베어링의 수명과 베어링 재질의 피로 파손에 의해 결정되며, 정격 수명에 영향을 미치는 윤활 및 과부하 등은 고려되지 않았습니다.
정격 수명은 시험 결과를 기반으로 결정되었고, 설계 수명은 다음과 같이 계산할 수 있습니다.
| 기호 | 설명 |
|---|---|
| Lh design | 설계 수명[hour] |
| Lh calculated | 예상 수명[hour] |
| LR | 기준 수명[hour] |
| nR | 정격 입력 속도[rpm] |
| na | 평균 입력 속도[rpm] |
| TR | 정격 토크[Nm] |
| Ta | 평균 부하 토크[Nm] |
감속기의 수명은 출력 부하, 입력 속도, 효율성, 온도, 크기 및 동작 사이클의 동작 조건에 따라 달라집니다.
{: width="600px"}
수명: DYD-11 | 시험 조건 : 입력 속도 2,000rpm, 시험 환경 : 온도 22 ºC, 습도 55%
{: width="600px"}
수명: DYD-14 | 시험 조건 : 입력 속도 2,000rpm, 시험 환경 : 온도 22 ºC, 습도 55%
{: width="600px"}
수명: DYD-17 | 시험 조건 : 입력 속도 2,000rpm, 시험 환경 : 온도 22 ºC, 습도 55%
| 기호 | 의미 | 수치 | 비고 |
|---|---|---|---|
| T1 | 가속 시 최대 출력 토크 | 7.5 Nm | |
| T2 | 정상 운전 시 출력 토크 | 5 Nm | |
| T3 | 감속 시 최대 출력 토크 | 2.5 Nm | |
| n1 | 가속 시 평균 입력 속도 | 1,500 rpm | |
| n2 | 정상 운전 시 입력 속도 | 3,000 rpm | |
| n3 | 감속 시 평균 입력 속도 | 1,500 rpm | |
| t1 | 가속 시간 | 1 s | |
| t2 | 정상 운전 시간 | 5 s | |
| t3 | 감속 시간 | 1 s | |
| t4 | 정지 시간 | 0 s | |
| Lh design | 설계 수명 | 6,500 hour |
| 기호 | 의미 | 수치 | 비고 |
|---|---|---|---|
| Ta | 평균 부하 토크 | 4.72 Nm | cal. |
| 기호 | 의미 | 수치 | 비고 |
|---|---|---|---|
| na | 평균 입력 속도 | 2,571.43 rpm | cal. |
| 속성 | 단위 | DYD-14-051 |
|---|---|---|
| 감속비 | - | 51 |
| 정격 토크 (@2,000rpm) | Nm | 3.7 |
| 허용 피크 토크 (가속/감속) | Nm | 14.8 |
| 허용 피크 토크 (비상 정지) | Nm | 43.2 |
| 정격 입력 속도 | rpm | 2,000 |
| 최대 입력 속도 | rpm | 8,500 |
| 백래시 | arcmin | <3.0 |
| 효율 | % | 60 |
| 크기 | mm | Ø68 × 30 |
| 무게 | g | 400 |
| 기호 | 의미 | 수치 | 비고 |
|---|---|---|---|
| Lh calculated | 예상 수명 | 6,027 hour | cal. |
| Lh design | 설계 수명 | 6,500 hour | |
| nR | 정격 입력 속도 | 2,000 rpm | 데이터시트 참고 |
| na | 평균 입력 속도 | 2,142 rpm | |
| TR | 정격 토크 | 3.7 Nm | 데이터시트 참고 |
| Ta | 평균 출력 토크 | 4.72 Nm |
설계 수명 : 6,500 hour > 예상 수명 : 6,027 hour
| 속성 | 단위 | DYD-14-099 |
|---|---|---|
| 감속비 | - | 99 |
| 정격 토크 (@2,000rpm) | Nm | 5.4 |
| 허용 피크 토크 (가속/감속) | Nm | 21.6 |
| 허용 피크 토크 (비상 정지) | Nm | 43.2 |
| 정격 입력 속도 | rpm | 2,000 |
| 최대 입력 속도 | rpm | 8,500 |
| 백래시 | arcmin | <3.0 |
| 효율 | % | 60 |
| 크기 | mm | ∅68 × 30 |
| 무게 | g | 400 |
| 기호 | 의미 | 수치 | 비고 |
|---|---|---|---|
| Lh calculated | 예상 수명 | 6,837 hour | cal. |
| Lh design | 설계 수명 | 6,500 hour | |
| nR | 정격 입력 속도 | 2,000 rpm | 데이터시트 참고 |
| na | 평균 입력 속도 | 2,142 rpm | |
| TR | 정격 토크 | 5.4 Nm | 데이터시트 참고 |
| Ta | 평균 출력 토크 | 4.72 Nm |
설계 수명 : 6,500 hour < 예상 수명 : 6,837 hour
입력축 타입은 C, SD 2가지 형태를 선택할 수 있습니다.
| 옵션 | Type - C | Type - SD |
|---|---|---|
| 형태 | |
|
| 명칭 | 클램프 링 | Set-screw (D-컷) |
{: width="500px"}